Genesis World 1.0: Két nagyságrenddel gyorsabb robotértékelés a valósághűbb szimulációval

A Genesis AI bemutatta a Genesis World 1.0 platformot, amely négy fő komponensből áll: a Genesis World fizikai motorból, a Nyx valós idejű renderelőből, a Quadrants Python-to-GPU fordítóból és egy szimulációs felületből. A cél a robotikai alapmodellek fejlesztésének felgyorsítása szimuláció alapú kiértékeléssel.

A robotikai modellek fejlesztésének két fő akadálya az adatmennyiség és az iterációs sebesség. A Genesis AI szerint a lassabb, kevésbé tárgyalt probléma maga a modellfejlesztési ciklus, vagyis, hogy milyen gyorsan tudnak a csapatok jelölt politikákat kiértékelni és modell-ellenőrzőpontokat összehasonlítani. Egy tipikus kiértékelés több száz feladatot és epizódot foglal magában, ami valós környezetben több mint 200 órát igényel egyetlen robotállomáson. A Genesis World 1.0 ugyanezt kevesebb mint 0,5 óra alatt futtatja le, emberi vagy hardveres beavatkozás nélkül, és bit-pontos eredményeket garantál.

Kapcsolódó: Tesla AMR-stratégia

A szimuláció és a valóság közötti rést csökkentő technológiák

A kutatócsapat szándékosan a kiértékelést helyezte előtérbe a szimulációs adatok generálása előtt. Érvelésük szerint, ha a betanítás és a kiértékelés ugyanazon a szimulált eloszlású adaton történik, a teljesítményjavulás a szimulátor dinamikájához való szorosabb illeszkedést tükrözheti, nem pedig egy valóban jobb modellt. A két folyamat szétválasztása tisztább jelet ad. A kutatók ezt a megközelítést „zero-shot real-to-sim”-nek nevezik, ahol a szimulációban kiértékelt politikákat kizárólag valós adatokon tanítják. A szimulációból származó adatok nem kerülnek az előzetes betanításba.

Kapcsolódó: Japán robotfejlesztés

A Genesis World 1.0 teljesítménye és hatékonysága

A Genesis kutatócsapata 0,8996 Pearson-korrelációt jelentett a szimuláció és a hardveres tesztek között. A kiértékelés három modellváltozatot (Small, Medium, Large) fedett le 14 feladaton, feladatonként 200 epizóddal. A kutatók 1 000 000 bootstrap iterációt futtattak a konfidencia-intervallumok becsléséhez. A Mean Maximum Rank Violation (MMRV) metrika 0,0166 volt, ami azt jelenti, hogy a szimulátor megőrzi a különböző modellek relatív teljesítményrangsorát. A Genesis World Fizikai Motor Apache 2.0 licenc alatt érhető el, és a Quadrants Python-to-GPU fordító szintén Apache 2.0 licencű, 4,6-szor gyorsabb futási időt kínál a Genesis manipulációs és mozgásbenchmarkjain, 2024. március 15-én elérhetővé vált a fejlesztők számára.

Kapcsolódó: Robotképzési technológiák